隧道车辆自动行驶系统选型原则有哪些？各功能模块如何协同工作？

　　隧道车辆自动行驶系统的选型原则主要包括以下几个方面：

　　1. 技术先进性：系统应采用当前最先进的高精度定位、智能决策与控制技术，确保车辆在隧道内能够稳定、安全地自动驾驶。

　　2. 可靠性：系统需具备高度的可靠性，能够在各种复杂环境下稳定运行，避免因系统故障导致的安全事故。

　　3. 适应性：系统应能够适应不同隧道结构、道路条件及交通状况，实现灵活部署和高效运行。

　　4. 安全性：系统应具备多重安全保障机制，包括紧急制动、避障等功能，以应对突发情况，确保乘客和车辆的安全。

　　5. 经济性：在满足技术要求和安全性能的前提下，系统应尽可能降低建设和运营成本，提高性价比。

　　以建米软件为例，以下是各功能模块协同工作的简要介绍：

　　1. 高精度地图与定位：该模块提供隧道内详细的地形、道路结构、交通标志等信息，为路径规划提供基础数据。同时，通过GPS、惯性导航系统(INS)等多种定位技术，实时获取车辆的精确位置，为自动驾驶提供精准导航。

　　2. 路径规划与决策：基于高精度地图和车辆定位信息，该模块运用先进的算法计算最优行驶路径，并实时调整以适应路况变化。同时，根据车辆状态和交通环境，做出加速、减速、转向等决策，确保车辆安全行驶。

　　3. 线控与底盘控制：通过电子信号控制底盘系统的各个部件，如刹车、转向等，实现精确、快速的响应。该模块与路径规划与决策模块紧密配合，根据决策指令调整车辆行驶状态。

　　4. 主动安全：该模块具备紧急制动、避障等功能，能够在检测到潜在危险时自动采取措施，避免或减少事故损失。同时，与车辆定位、路径规划等模块协同工作，提高整体安全性能。

　　5. 车联网与通信：实现车辆与车辆、车辆与基础设施之间的信息交换和共享。通过统一的通信协议，确保不同车辆和基础设施之间的兼容性和互操作性，为协同行驶提供技术支持。

　　综上所述，建米软件的隧道车辆自动行驶系统包含多个功能模块，这些模块相互协同工作，共同实现车辆在隧道内的自动驾驶。建米软件的隧道车辆自动行驶系统通过高度集成和优化这些功能模块，确保了系统的高效、稳定和安全运行。